Отчет о выполнении НИОКР по теме: "Разработка, изготовление и испытания прототипа системы автоматического управления малоразмерной гусеничной мобильной платформой с ДВС" (договор №4344ГС1/70454 от 24.11.2021) Этап №1"Исследование трансмиссии малоразмерного вездехода. Разработка математической модели трансмиссии малоразмерного вездехода. Синтез нелинейного наблюдателя пространственного положения, ориентации и скорости мобильной платформы. Синтез регулятора малоразмерной гусеничной мобильной платформой с ДВС. Проведение модельных экспериментальных исследований." (промежуточный)

Отчёт 42 с., 1 ч., 11 рис., 1 табл. МОБИЛЬНАЯ РОБОТОТЕХНИКА, АВТОНОМНЫЕ РОБОТ, СИГМА-ТОЧЕЧНАЯ КАЛМАНОВСКАЯ ФИЛЬТРАЦИЯ, ДВС, ВЕЗДЕХОД. Цель этапа — синтез системы автоматического управления малоразмерного вездехода. Объекты исследований: малоразмерная гусеничная мобильная платформой с ДВС Методы исследования: анализ патентов на существующие решения, структурный анализ, математическое и компьютерное моделирование, применение методов Калмановская фильтрация, использование теории импульсных математических операций. Результаты исследований: Разработана и исследована новая трансмиссия малоразмерного вездехода на базе ДВС. Разработаны математические модели ключевых узлов новой трансмиссии малоразмерного вездехода. Синтезированы нелинейный наблюдатель пространственного положения, ориентации и скорости мобильной платформы и регуляторы малоразмерной гусеничной мобильной платформы с ДВС. Проведены модельные экспериментальные исследования, продемонстрировавшие работоспособность разработанных решений и достижение ими требований технического задания. Область применения: автоматизация малоразмерных гусеничных мобильных платформ с ДВС. Степень внедрения: внедрение результатов на данном этапе не предполагается Техническим Заданием. В рамках первого этап НИОКР «Разработка, изготовление и испытания прототипа системы автоматического управления малоразмерной гусеничной мобильной платформой с ДВС» выполнены все задачи, предусмотренные календарным планом, а их результаты соответствуют техническому заданию.