Анализ существующих на рынке вычислительных процессоров, выбор решения. Разработка технического решения для блока дистанционного управления. Разработка программного обеспечения для блока удаленного управления. Разработка программного обеспечения для контроллера верхнего уровня (КВУ), обеспечивающего индивидуальное управление приводами колес. Разработка схемотехники опытного образца контроллера верхнего уровня (КВУ). Разработка законов движения и их реализация в программном обеспечении контроллера верхнего уровня (ПО КВУ). Изготовление опытного образца КВУ. Разработка рабочей конструкторской документации электровездехода. (промежуточный)

Настоящий отчет по договору № 846ГРНТИС5/81921 от 26.12.2022 г. «Разработка электровездехода с электроприводом на каждое колесо с помощью мотор-редуктора и системой электронного дифференциала, а также блоком дистанционного управления» включает 8 основных разделов, введение, заключение, 52 рисунка, 1 таблицу, 11 источников в списке литературы и 2 приложений. Термины и определения: DH: RCS – DH: Remote Control System, система удаленного управления техникой через интернет и альтернативные каналы связи. DH: Safe Tronic – Модуль безопасности комплекса удаленного управления техникой, обрабатывающий информацию с датчиков. Оператор – человек, который осуществляет управление техникой удаленно, либо на месте. Телеметрия – показания параметров технических устройств, установленных в технике. Управляющий комплекс – комплекс технических устройство и программного обеспечения, обеспечивающий удаленное управление техникой. Перечень сокращений и обозначений: КВУ – контроллер верхнего уровня ТЗ – техническое задание; ТС – транспортное средство; УЗ – ультразвук; ИК – инфракрасный; АРМ – автоматизированное рабочее место; CAN – Controller Area Network, стандарт промышленной сети, ориентированный, прежде всего, на объединение в единую сеть различных исполнительных устройств и датчиков. Режим передачи — последовательный, широковещательный, пакетный. Целью первого этапа является создание опытного образца контроллера верхнего уровня в целях управления индивидуальным электроприводом колес, разработка программного обеспечения КВУ, а также создание блока дистанционного управления. Основой структуры системы электрооборудования вездехода является тяговый электропривод, управляемый контроллером верхнего уровня (КВУ) вездехода с помощью последовательной передачи данных посредством протокола CAN. Электропривод каждого колеса выполнен по схеме: Инвертор – Мотор – Редуктор. Управление процессами в силовой части осуществляется с помощью алгоритмов, реализованных в программном обеспечении КВУ. В рамках первого этапа разработан опытный образец КВУ. В качестве микроконтроллера КВУ выбран микроконтроллер семейства STM32H7. В дальнейшем, при формировании программного обеспечения и оценки требуемой производительности выбранную модель можно заменить. Также разработан прототип управляющего комплекса, который представляет собой набор технических устройств и программного обеспечения. Данный комплекс реализует возможность удалённо управлять техникой и отправлять технику, автономно передвигаться по заданным маршрутам. Кроме того, в рамках первого этапа разработана конструкторская документация на электровездеход. Первый этап выполнен в полном объеме и команда проекта реализовала поставленные задачи в соответствии со сроками, утвержденными в календарном плане.