Разработка интеллектуальной системы безопасной эксплуатации сервисного летающего робота для обследования труднодоступных, загроможденных и опасных объектов (заключительный)

Отчет по НИОКР выполнен на 75 стр., состоит из 4 разделов, содержит 29 рис., 16 источников, 13 приложений. В настоящем отчете представлены результаты выполнения работ в рамках НИОКР по разработке интеллектуальной системы безопасной эксплуатации летающего робота на базе аппаратной платформы Robozond. Основной задачей интеллектуальной системы является имитация когнитивных функций человека: удержание БПЛА под действием внешних факторов без помощи оператора, автономное движение по заданной траектории, построение трехмерной карты препятствий вокруг БПЛА, предотвращение опасных столкновений, автономный возврат и управление БПЛА в случае потери связи с оператором (пультом). Для интеллектуальной системы была специально разработана и адаптирована аппаратная платформа Robozond, которая использовалась для проведения всех отладочных работ и функционального тестирования программного обеспечения. Программное обеспечение интеллектуальной системы включает в себя как драйвера для работы бортовыми сенсорами БПЛА, блоки обработки телеметрии (IMU, лидары, оптические модули), модули вычисления положения, ориентации и скорости БПЛА, так и прошивки для центрального и полетного контроллеров, а также модуль картографии и маршрутизации для автономной навигации БПЛА. Разработанное ПО зарегистрировано в РосПатенте в соответствии с требованиями к государственной регистрации права на РИД. Цель выполнения НИОКР достигнута, а все поставленные задачи решены в полном объеме, что подтверждено результатами проведения испытаний. Результаты выполнения НИОКР могут представлять непосредственный интерес для предприятий и специалистов, работающих в области инспекционного, строительного или технического контроля труднодоступных или опасных объектов в различных отраслях: нефтегазовая и энергетическая промышленность; горнодобывающая промышленность; объекты химической промышленности, цементной индустрии, железнодорожной и автодорожной инфраструктуры; МЧС, общественная безопасность, коммунальное хозяйство.