Интерактивное проектирование неполноприводных робототехнических систем с морфологическим расчетом законов управления движением (заключительный)

Полноприводные робототехнические системы, осуществляющие динамическое взаимодействие с объектами окружения, предъявляют высокие требования к техническому оснащению: двигатели с высокой плотностью момента, высокоточные датчики положения и усилия, производительные контроллеры для расчета сигналов управления и прч. Для упрощения аппаратной и алгоритмической систем управления часть задачи «расчета» законов управления можно обеспечить благодаря самой механической конструкции робота, т.е. морфологии, т.к. динамика робота обуславливается и системой управления и механикой. Благодаря современным методам численной оптимизации возможно нахождение оптимального распределения массы и эластичности, оптимальных геометрических параметров механической конструкции для максимизации метрик производительности роботов: потребление энергии, генерируемый момент, податливость, массогабаритные параметры и прч.