Исследования по созданию манипулятора параллельно-последовательной структуры.

Проект посвящен исследованиям по созданию манипулятора параллельно-последовательной структуры агрегатируемого с роботами различного назначения. Отличительной особенностью рассматриваемого механизма манипулятора от известных l-координатных является отсутствие избыточных связей, то есть соблюдается условие статической определимости. Исследования предполагается провести методами математического, компьютерного и физического моделирования синтеза оптимальных алгоритмов управления движением приводных электромеханических систем манипулятора - трипода с четырьмя поступательными парами применительно к решению прикладных задач в областях применения манипуляторов.Для решения поставленных задач предполагается провести динамический анализ механизма манипулятора с помощью пространственной динамической модели, ориентированной на решении задачи синтеза законов функционирования электромеханических приводов, обеспечивающих движение исполнительных звеньев в соответствии с законами изменения выходных координат рабочего устройства.Задачу синтеза оптимального закона управления перемещением исполнительных звеньев манипулятора, предполагается решать из условия минимума ускорения его захвата. Решение, поставленной задачи предполагается провести методами современного вариационного исчисления.