Интеллектуальное управление мультироботизированными системами на основе последовательных и параллельных манипуляторов в киберфизической среде

интеллектуальная система киберфизического управления мультироботизированной системой неоднородной структуры с повышенными характеристиками по точности, надежности и безотказности работы в неопределенной среде и действии внешних возмущений.Цель работы: Развитие методов теории принятия решений, искусственного интеллекта, анализа, управления, оценивания и оптимизации сложных динамических систем, согласованного во времени и пространстве управления движением коллектива роботов на основе решения задач структуры, кинематики и динамики отдельных роботов, а также оптимизационных задач аппроксимации рабочего пространства роботов, определения их геометрических параметров, обеспечивающих требуемую траекторию движения выходного звена робота.Ожидаемые результаты: В рамках проекта будут разработаны методы аппроксимации рабочей области. Будет разработан программный инструментарий для решения задачи отыскания решения системы нелинейных неравенств. Для параллельных роботов планируется разработка методов и алгоритмов планирования траектории движения выходного звена. обеспечивающих повышение точности и скорости выполнения задач. Будет создана стратегия управления, основанная на техническом зрении, для обеспечения безопасной навигации группой мобильных роботов в неопределенной обстановке, при наличии препятствий и других подвижных объектов, с развитием методов распознавания и оценки состояния среды функционирования группой роботов, формирования информационных и навигационных полей, каналов связи.