Промышленный робот-манипулятор с системой двойных энкодеров и способ его позиционирования

Разработан промышленный робот-манипулятор с системой двойных энкодеров. Система двойных энкодеров установлена в каждом суставе робота и состоит из первого и второго энкодера (датчика угла положения) отслеживающих положение оси сустава робота и угол между текущим и последующим звеном робота. Система двойных энкодеров предназначена для повышения точности позиционирования промышленного робота. На основании разницы в положении 1 и 2 энкодера на каждом суставе и заранее определенной жесткости сустава (жесткость редуктора мотора) вычисляется момент на нем. Зная момент на каждом суставе, Якобиан и динамическую модель робота в заданной конфигурации возможно восстановить внешнею силу действующею на рабочий инструмент робота. Используя вектор внешней силы и матрицу жесткости возможно определить отклонение рабочего органа робота от желаемого. Скорректировав задаваемое положение на величину данного отклонения можно добиться увеличения точности позиционирования робота.