Повышение точности технологических роботов на основе применения прецизионных двухдвигательных следящих приводов

Цель исследования состоит в повышении точности движений и расширении функциональных возможностей аналитически программируемых технологических роботов в результате их построения на основе двухдвигательных двухканальных редукторных следящих приводов с управляемым моментом их взаимодействия. Предложенная структура прецизионного технологического робота, построенного на двухканальных двухдвигательных редукторных следящих приводах, обеспечивает существенное увеличение динамической жёсткости и точности движений рабочего органа робота. Результатами теоретического и экспериментального исследований обоснована целесообразность применения технологических роботов с двухканальными двухдвигательными приводами при их аналитическом программировании и для осуществления технологических операций, требующих повышенной точности движений. Разработанный метод оценки точности движений прецизионных технологических роботов, построенных на приводах с разработанной структурой, и роботов с приводами традиционной структуры, позволяет установить качественные и количественные взаимосвязи между отклонением рабочего органа от желаемой траектории и параметрами выполняемой операции роботизированного фрезерования.