Программа решения задач кинематики гексапода в системе управления на базе контроллера ARM-архитектуры

Программа решения задач кинематики гексапода в системе управления на базе контроллера ARM- архитектуры предназначена для формирования задающих воздействий линейных приводов с шарико-винтовыми парами механизма параллельной кинематикой типа «гексапод», а также для вычисления положения подвижной платформы гексапода по заданным длинам. Программа выполняет следующие функции:- Решение обратной задачи кинематики гексапода;- Решение расширенной обратной задачи гексапода – определение углов поворота шарико-винтовых передач и углов поворота двухосевых шарниров основания и платформы гексапода;- Планирование траекторий гексапода;- Решение прямой задачи гексапода - определение положения платформы по заданным длинам ног. Программа применяется в системе управления гексаподом космического назначения, ядром которой является микроконтроллер архитектуры ARM Cortex-M3.