Стабилизация движений трёхзвенного робота-манипулятора

Программа предназначена для решения задачи о построении в нелинейной постановке для пространственного трехзвенного манипулятора структуры ограниченного управления, обеспечивающего стабилизацию его установившихся программных движений без измерения угловых скоростей. Программа может использоваться для математического моделирования управляемого движения манипулятора, в котором колонка вращается с постоянной угловой скоростью, а звенья имеют заданные относительные положения в своей плоскости. Полученные графические результаты служат для оценки эффективности предлагаемого управления с заданными параметрами робота в соответствии со значениями индустриального трехзвенного манипулятора. Функциональные возможности программы включают: задание пользователем параметров уравнения движения манипулятора в цилиндрическом фазовом пространстве, а также управляющих моментов, приложенных в цилиндрических шарнирах; проведение имитационных тестов по изучению систем управления движением, анализа механической конструкции и моделирования движения робота-манипулятора; графики зависимостей от времени углов поворота звеньев манипулятора, синтезируемых в ходе решения задачи стабилизации заданного положения, а также анимированный процесс выхода на заданное программное движение трёхмерной схематической модели робота. Тип ПЭВМ: Семейство x86. Операционная система: Windows 10 и выше, Linux 3.1 и выше. Язык программирования: Scilab 6.0.2. Объём исходного текста программы: 7 Кбайт.