Программа управления электрогидравлическим приводом робота

Программа реализует алгоритмы формирования и распространения управляющих сигналов между звеньями гидравлического робота манипулятора (по протоколу CANopen) и генерирующей гидравлическую мощность установкой (по протоколу ModbusRTU). Формирование задания осуществляется компонентом «Сервер робота». За реализацию задания управления звеньев, с применением обратных связей массива датчиков, отвечает компонент «ПО блока нижнего уровня». Для этого в нем реализована адаптивная система управления с сигнальной адаптацией. ПО блока нижнего уровня также реализует функцию STO (Safe Torque Off) и сообщает «Серверу робота» о таком состоянии для безопасного отключения источника гидравлической мощности. Тип ЭВМ: Семейство микроконтроллеров STM32 Язык: Программа написана с применением свободно распространяемого пакета ROS (преимущественно лицензия BSD) в IDE VS Code с применением языков C++, C, Python. ОС: Операционная система не используется Объем программы: 82,5 Кб.