Информационное и алгоритмическое обеспечение систем управления и маневрирования малогабаритных подводных роботов

Цель: исследование задач построения структуры обработки навигационной информации, разработка методов синтеза и алгоритмов управления движением подводных роботов в условиях неопределенности их конструктивных параметров на базе нечеткой логики. Предложены: структура системы обработки навигационной информации телеуправляемого подводного робота, метод синтеза частных алгоритмов стабилизации малогабаритного подводного робота; алгоритмы маневрирования подводного робота с учетом заданных ограничений условий эксплуатации; комплекс программ, позволяющий управлять подводным роботом на основе нечеткой логики и контролировать состояние подводного робота на экране операторской станции.