Системы адаптивного управления движением судна по курсу

Целью настоящей работы является разработка и исследование систем и алгоритмов адаптивной идентификации и управления движением судна по курсу. Основные результаты и положения, выносимые на защиту: 1.Показана эффективность применения степенных рядов для решения задач идентификации при использовании линейных и нелинейных моделей судна; на основе предложенного подхода разработан алгоритм идентификации параметров управляемости судна. 2.Предложена методика применения идентифицированных параметров управляемости для настройки судоводителем системы управления курсом судна на основе уравнений эталонной динамики. 3.Разработан алгоритм и система робастно–адаптивного управления курсом судна. 4.Построены алгоритмы и системы адаптивного управления курсом судна, на основе локальных и интегральных критериев качества, в том числе и модифицированных с огрублением алгоритма адаптивной настройки; показана эффективность предложенных алгоритмов и систем при использовании различных типов рулевых машин.