Синтез алгоритмов и систем управления движением судна по траектории на основе градиента вспомогательных функций

Область исследования – разработка алгоритмов и систем обеспечения безопасности плавания в современных условиях судоходства. Объект исследования – совокупность методов и средств автоматического управления движением судна по траектории. Предметом исследования являются методы управления движением судна по маршруту и методы параметрической идентификации математических моделей динамики судна. Цель исследования – разработка и исследование новых алгоритмов и систем управления движением судна по траектории, основанных на использовании градиента вспомогательной функции. Научная новизна диссертационного исследования заключается: предложено применение псевдообратных матриц при решении задачи идентификации параметров математической модели судна; предложено применение аппарата степенных рядов для построения нелинейной модели продольного движения судна, учитывающей изменение режимов его движения; разработан подход, основанный на применении градиента вспомогательной функции к построению алгоритмов и систем управления движением судна по программной траектории; предложено применение градиента вспомогательной штрафной функции для коррекции программной траектории движения судна для обхода статических препятствий; предложена схема адаптивной коррекции параметров системы управления движением судна по траектории при наличии морского течения. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы из 110 наименований, 6 приложений. Работа изложена на 165 страницах и включает 119 рисунков и 14 таблиц.