Разработка алгоритмов управления подводной группировкой роботов

В отчете отражены результаты исследований, полученные в рамках выполнения проекта в течение 2022~г. Были получены следующие основные результаты: • исследованы нелинейные математические модели известных из литературы подводных аппаратов с 6 степенями свободы, обоснована управляемость этих моделей, показано наличие линеаризующих (плоских) выходов у них, • построена математическая модель движения АНПА в вертикальной плоскости, • математическими методами исследован вопрос оптимального с точки зрения управляемости количества и расположения управляющих винтов на корпусе подводного аппарата, дано теоретическое обоснование этих методов, • на основе известных методов управления системами с линеаризующими выходами разработаны алгоритмы решения задач терминального управления и планирования траектории АНПА, • известные алгоритмы стабилизации систем с линеаризующими выходами адаптированы к рассмотренным моделям АНПА, • для демонстрации разработанных алгоритмов планирования траектории и стабилизации АНПА разработан программный комплекс, • с помощью разработанного программного комплекса смоделированы стандартные маневры, • подготовлен обзор известных методов группового управления. Полученные результаты вошли в статьи, подготовленные для публикации в научных изданиях I и II квартилей Scopus и Web of Science. Публикация этих работ предполагается в 2023 году. Проведенные исследования имеют теоретический характер и направлены на развитие новых методов управления подводными аппаратами.