Разработка алгоритмов управления подводной группировкой роботов

В отчете отражены результаты исследований, полученные в рамках выполнения проекта в 2022 и 2023 годах. Были получены следующие основные результаты: - исследованы нелинейные математические модели известных из литературы подводных аппаратов с 6 степенями свободы, обоснована управляемость этих моделей, - построена математическая модель движения АНПА в вертикальной плоскости, - построена пространственная математическая модель АНПА с тремя поворотными движителями, - математическим методом исследован вопрос оптимального с точки зрения энергопотребления расположения управляющих винтов на корпусе подводного аппарата, дано теоретическое обоснование этого метода, - методами анизотропийной теории управления разработан алгоритм минимизации ошибок навигации, связанных с использованием зашумленных данных, - на основе известных методов управления системами с линеаризующими выходами разработаны алгоритмы решения задач терминального управления и планирования траектории АНПА, - разработан алгоритм стабилизации АНПА в положении равновесия с учетом ограничений на состояние, основанный на методе бэкстеппинга в сочетании c барьерными функциями Ляпунова, - для демонстрации разработанных алгоритмов планирования траектории и стабилизации АНПА разработан программный комплекс, - с помощью разработанного программного комплекса смоделированы стандартные маневры. Полученные результаты опубликованы или подготовлены для публикации в научных изданиях квартилей Q1, Q2 баз цитирования Scopus и Web of Science. Проведенные исследования имеют теоретический характер и направлены на развитие новых методов управления подводными аппаратами.