Развитие теории синтеза оптимального управления гиперизбыточных роботов подводного базирования в условиях непрогнозируемых нестационарных течений и потоков

Объектом исследования является система управления гиперизбыточного подводного робота. Цель работы: создание и апробация научно-обоснованных методов и алгоритмов оптимального управления гиперизбыточными подводными роботами, предназначенными для выполнения сложных технологических операций в условиях непрогнозируемых нестационарных течений и потоков. Задачами второго этапа являются: дальнейшее развитие научно обоснованных методов и компьютерных технологий синтеза алгоритмов автоматического управления движением и поведением ГПР. Разработка и верификация алгоритмов управления движением и поведением на широком классе базовых компьютерных моделей, разработанных на первом этапе НИР с использованием концепции вложенных моделей.