«Разработка конструкторско-технологических решений и программных продуктов в области систем управления автономным судном на основе удаленного доступа (включая системы объективного контроля судна, системы обеспечения безопасности и живучести автономного судна)»

Целью работы является разработка методов и технологий активной идентификации параметров динамических моделей маломерных судов для создания перспективных систем управления и навигации 3–4 (третьего четвертого) уровня автономности на примере катера Волжанка-Вояджер 800, разработка технологии создания цифрового двойника акватории, разработка вопросов информационной и кибербезопасности автономных судов. Объект исследования — метод, модели и технологии активной идентификации параметров динамических моделей маломерных судов для создания систем управления и навигации 3–4 (третьего – четвертого) уровня автономности на примере маломерного автономного судна Волжанка Вояджер 800. Определены количественные параметры органов управления при маневрировании, расхождении и обгоне судов внутренних водных путей (ВВП) для их использования в системах автоматического управления автономных надводных судов (АНС) внутреннего плавания. Для создания перспективных систем управления и навигации 3–4 (третьего–четвертого) уровня автономности также исследованы методы активной идентификации, применимые для оценки параметров динамических моделей маломерных судов. Для оценки позиции и скорости движения использовано оборудование ГНСС. Разработана технология идентификации параметров линеаризованных моделей для маломерного судна, в том числе программные модули подачи тестовых сигналов и сбора экспериментальных данных. Проведены эксперименты по активной идентификации, по результатам которых методом конечно-частотной идентификации получены параметры передаточных функций для контуров управления направлением и скоростью движения для нескольких скоростных режимов. На основе идентифицированных моделей построены и испытаны регуляторы скорости и направления движения маломерного автономного судна Волжанка-Вояджер 800 (МАС).