Разработка и исследование системы высокоточной автоматической коррекции линейных перемещений подводных аппаратов.

В работе представлена система управления, которая позволяет точно управлять перемещениями подводного аппарата, имеющего нежелательные углы дифферента и крена. Система на основе информации об указанных углах автоматически корректирует сигналы управления движителями подводного аппарата, не меняя его пространственную ориентацию. При этом формирование результирующего вектора тяги перераспределяется между движителями аппарата. Для более точного управления движением подводного аппарата может использоваться информация, получаемая с Доплеровского лага.Предлагаемая система может быть реализована как режим работы. Т.е. при «заваливании» аппарата этот режим включается (автоматически или вручную), после чего пилот продолжает управлять подводным аппаратом, не обращая внимания на крен и дифферент. В результате удастся добиться точного перемещения, погружения и всплытия аппарата.Математическое моделирование показало, что разработанная система гарантированно обеспечивает движение подводного аппарата, имеющего нежелательные крен и дифферент, по заданной траектории. При этом не оказывается дополнительная нагрузка на оператора.