Модуль решения задачи обратной кинематики для манипуляторов антропоморфного механизма

05.02.2020

Программа работает с каждым из манипуляторов как с отдельной цепью, не находящейся в прямой зависимости ни от одного из прочих узлов антропоморфного механизма. Для этого происходит перенос полной цепи манипулятора (текущая конфигурация) в центр координат механизма с учетом показаний его инерциально-измерительного модуля. Затем на вход программы подается целевая трехмерная координата схвата и выстраивается комбинация узлов манипулятора, обеспечивающая достижение заданной координаты. На завершающем этапе происходит расчет углов поворота узлов манипулятора друг относительно друга с учетом предельных угловых значений, определенных конструкцией механизма.

ГРНТИ

55.30.31 Управление роботами и манипуляторами

Ключевые слова

АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ

АНТРОПОМОРФНАЯ РОБОТОТЕХНИЧЕСКАЯ ПЛАТФОРМА (АРТП)

ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЕ ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ

ДВУНОГИЙ ШАГАЮЩИЙ РОБОТ (ДШР)

ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ

АЛГОРИТМЫ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ

МАШИННОЕ ЗРЕНИЕ

АВТОНОМНОЕ РАСПОЗНАВАНИЕ.

Детали

НИОКТР

№ АААА-А18-118011090040-3

Тип РИД

Программа для ЭВМ

Сферы применения

Программа предназначена для формирования конфигурации цепи манипуляторов антропоморфного механизма, оптимальной для позиционирования схвата в заданной пространственной координате.

Ожидается

Исполнитель

Исполнители

Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Национальный исследовательский Томский государственный университет"

Заказчик

Министерство образования и науки Российской Федерации

Похожие документы

Программа для решения обратной задачи кинематики манипулятора с использованием методов численной оптимизации

0.912

РИД

Программа, реализующая расчет состояний шести осевого промышленного робота

0.907

РИД

Программа управления многозвенными манипуляторами робототехнического комплекса с контролем самостолкновений

0.905

РИД