Программа решения обратной задачи кинематики избыточного манипулятора гибридным методом

В программе реализовано решение обратной задачи кинематики (ОЗК) избыточного манипуляционного устройства гибридным методом на основе последовательного применения нейросетевой модели и итерационного метода (метода Гаусса-Ньютона). Манипуляционные устройства указанного типа широко используются в составе сложных киберфизических и мехатронных систем, применяемых при комплексной автоматизации промышленного производства, которая заключается в интеграции информационных и технических средств с целью увеличения эффективности, точности и скорости реализации технологического процесса. Ключевым фактором, влияющим на указанные выше параметры при функционировании манипуляционного устройства, является метод решения ОЗК. Применение при решении ОЗК указанного выше гибридного метода позволяет обеспечить высокое быстродействие при достижении высокой точности позиционирования рабочего органа манипуляционного устройства.