Программа управления многозвенными манипуляторами робототехнического комплекса с контролем самостолкновений

18.08.2020

Программа управляет перемещением рабочего органа многозвенного (антропоморфного) манипулятора из одной точки в другую, которые являются входными данными программы и могут задаваться, например, с помощью системы технического 3D зрения. На основе соотношений линейной алгебры в программе разработан модуль контроля за самостолкновениями манипуляторов при обнаружении которых происходит блокировка движения. При обнаружении внешних препятствий на пути движения манипулятора, программа перестраивает траекторию его движения.

ГРНТИ

28.23.27 Интеллектуальные робототехнические системы

Ключевые слова

антропоморфный

многозвенный манипулятор

самостолкновение

система управления

Детали

НИОКТР

№ АААА-А18-118122590087-6

Тип РИД

Программа для ЭВМ

Сферы применения

Программа предназначена для построения траектории движения многозвенных (антропоморфных) манипуляторов робототехнических комплексов на основе решения обратной задачи кинематики с осуществлением контроля за самостолкновением манипуляторов и столкновением с внешними препятствиями.

Ожидается

Исполнитель

Исполнители

Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования «Севастопольский государственный университет»

Заказчик

МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

Похожие документы

Программа управления робототехническими устройствами в составе кибер-физических систем.

0.914

РИД

Программа моделирования процесса функционирования элементов роботизированной кибер-физической системы

0.908