Телеуправляемый необитаемый подводный аппарат

Ключевые слова: глубоководный аппарат, распознавание изображений, пути следования, распределённые вычисления, интеллектуальное управление, погружаемый аппарат, подводная навигация, счисление пути Произведена разработка аппаратной части модуля технического зрения и его программного обеспечения. Разработана система телекоммуникаций платформы ТНПА, обеспечивающая взаимодействие между погружаемым аппаратом и платформой. Изготовлен макет платформы ТНПА на основе электронных узлов и необходимых элементов конструкции. Произведена разработка алгоритмов счисления пути и системы технического зрения с инерциальной навигационной системой, включающих предварительную обработку данных с видеокамеры, выделение объектов и их признаков, выбор объекта и условий стабилизации относительно его расположения, следования по заданной траектории. Разработана эскизная конструкторская документация аппаратной платформы ТНПА, произведён выбор технологии производства отдельных механических элементов. Разработан пользовательский интерфейс управления погружаемым аппаратом. Реализован интерфейс между блоком управления ТНПА и платформой ТНПА, система команд и их обработчики, условия выполнения для автономных и полуавтоматических работ. Произведено лабораторное испытание модулей платформы ТНПА на соответствие необходимым техническим характеристикам, а также внутренним испытаниям, подтверждающих их работоспособность. Произведена разработка алгоритмов обработки и интерпретации данных с сенсоров и их интеграция в информационно-управляющую систему ТНПА. Разработана бортовая инерциальная система навигации, включающая в себя обработку данных с магнитометра и датчиков угловых скоростей, а также алгоритм определения местоположения аппарата по данным со связки датчиков. Проведена интеграция сенсоров в информационно-управляющую систему ТНПА, включающая в себя проектирование и реализацию интерфейса передачи данных с гидроакустических и инерциальных приборов, а также разработку алгоритмов обработки и интерпретации данных. Разработаны и отлажены режимы автоматического движения по заданному курсу и глубине с элементами ИИ. Разработано и отлажено программное обеспечение системы технического зрения. Произведено лабораторное испытание модулей платформы ТНПА на соответствие необходимым техническим характеристикам, а также внутренним испытаниям, подтверждающих их работоспособность. Разработана рабочая конструкторская документации Платформы ТНПА. Разработаны программы и методики испытаний Платформы ТНПА . Изготовлен опытный образец Платформы ТНПА. Осуществлена доработка и оптимизация программного обеспечения на основе алгоритмов счисления пути. Проведены испытания опытного образца Платформы ТНПА. Проведена корректировка рабочей конструкторской документации Платформы ТНПА по результатам испытаний. Работы по данной теме завершёны и выполнены в полном объёме.