Способ коррекции отклонений от заданной траектории инструментального центра робота-манипулятора при работе по криволинейной траектории в реальном времени

Изобретение относится к области робототехники, а именно к способам позиционирования промышленных роботов с целью повышения точности обработки при работе по криволинейным траекториям. Способ компенсации отклонения фактических координат рабочей точки (1) манипулятора (2) во время обработки заготовки (3) инструментом, закрепленном в инструментальном центре (4) манипулятора (2), при этом выполняется последовательность команд, заданная в настройках манипулятора (2) с целью обработки заготовки (3), и на основе этой последовательности команд определяют координаты, соответствующие номинальному положению заданной точки траектории (5), и на основе этих координат определяют номинальное положение рабочей точки (1) манипулятора (2), при этом координаты номинального положения обрабатывают с помощью набора компенсационных параметров для нахождения компенсационного значения, и координаты номинального положения адаптируют в соответствии с этим компенсационным значением для уменьшения отклонения (6) между фактическим положением (7) рабочей точки (1) и номинальным положением (5), фактическое положение (7) измеряют во время обработки заготовки (3), на основе сравнения между измеренным фактическим положением (7) и номинальным, положением (5) находят корректирующее значение, на основе этого корректирующего значения во время обработки заготовки (3) адаптируют набор компенсационных параметров для уменьшения отклонения (6), а для обеспечения плавности и точности компенсации отклонений при обработке по криволинейным траекториям в систему обратной связи включен пропорционально-интегрально-дифференцирующий (ПИД)-регулятор. При этом корректный подбор пропорциональной составляющей регулятора обеспечивает быстрый возврат инструментального центра к заданной точке траектории, статическая ошибка устранима с помощью интегральной составляющей, а корректировка скорости на криволинейном участке осуществляется за счет коэффициента дифференциальной составляющей регулятора. Использование данного изобретения позволяет повысить точность и плавность прохождения заданной траектории при обработке заготовок по сложным криволинейным траекториям и, соответственно, повысить точность изготовления геометрических характеристик готового изделия в режиме реального времени.