ИССЛЕДОВАНИЕ МЕТОДОВ СИНТЕЗА ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ БЕСПИЛОТНЫМИ ОБЪЕКТАМИ (заключительный)

Объектом исследования являются беспилотные автономные объекты, а также безэкипажный режим судовождения малотоннажного научно-исследовательского судна-катамарана «Пионер-М» (режим работы беспилотного автономного объекта). Предмет исследования – применимость нелинейной математической модели судна, управление судном методом конечного состояния, возможность применение методов видеообнаружения и сопровождения для автоматизированного обхода препятствий, возможность применения методов прогнозирования критических ситуаций на судне. Цель работы – разработка концепции построения и функционирования систем беспилотных автономных объектов (БАО), построение элементов БАО подсистемы научно-исследовательского судна «Пионер-М». Методы и результаты исследования. Построена аналитическая модель судна с учетом его массогабаритных и тяговых характеристик с использованием методов теоретической механики (кинематики и динамики), теории корабля. Приводится описание математических и компьютерных моделей для проведения испытаний разрабатываемых методов и алгоритмов системы беспилотного управления движением судна по маршруту, описание результатов испытаний. Системы беспилотного управления рассматриваются как системы управления нерефлексной архитектуры. Устанавливается связь не-рефлексных систем и методов анализа больших уклонений, приводятся при-меры и анализируются результаты математического моделирования. исследована возможность построения беспилотных систем на базе алгоритмов контроля больших уклонений. Установлена ключевая роль, которую играет понятие квазипотенциальной экстремали (профиля критического состояния) для самого факта реализуемости он-лайн алгоритма контроля.