Методы адаптивного управления нелинейными системами с запаздыванием и неопределенностями (Этап 2)

Цель: разработка алгоритмов адаптивного и робастного управления многосвязными системами с нелинейностями, неопределенностями и запаздыванием. Круг исследований охватывает такие прикладные области, как управление движением мехатронных и робототехнических систем, включая надводные суда, манипуляционные роботы и электромеханические системы постановках задач, предполагающих наличие параметрических и сигнальных неопределенностей, нелинейной структуры, запаздывания. Приведены результаты разработок в области адаптивного и робастного управления многосвязными системами на примере надводного судна, апробации алгоритмов динамического позиционирования и регулирования скорости движения надводного судна с использованием численного моделирования и экспериментальной установки. Развиваются бездатчиковые подходы в управлении, позволяющие упростить аппаратную оснастку той или иной системы за счет введения контура бездатчикового управления с нелинейным наблюдателем переменных состояния.