Моделирующий программный комплекс для автономных подводных роботов обследовательского класса с реализацией распределенных параллельных вычислений

Проект преследует достижение двух взаимосвязанных целей:- создание высокопроизводительного программного моделирующего комплекса (МК), предназначенного для проведения в реальном времени виртуальных испытаний функциональных систем обследовательского автономного подводного робота (АПР), оснащенного разнородными сенсорными устройствами;- разработка подходов к решению ресурсоемких задач интеллектуального поиска с использованием разработанного МК в качестве инструмента.В связи с этим в рамках создания МК будут решены следующие основные задачи:- разработка функциональной схемы и распределенной программной архитектуры МК с организацией распределенно–параллельных вычислений на кластерах ЭВМ, включая высокопроизводительные суперЭВМ;- имитационное моделирование в реальном времени современного и перспективного сенсорного оборудования (батиметрических гидролокаторов бокового обзора, многолучевых эхолокаторов, эхолокаторов переднего обзора и др.) на борту АПР с реализацией интерфейсов реальных сенсоров;- разработка программно-алгоритмических средств создания и реалистичной визуализации виртуальных подводных сцен, а также методики проведения виртуальных испытаний применительно к тестированию методов управления АПР и выполнению обследовательских и типовых рабочих миссий;- разработка пользовательского интерфейса МК с возможностью автоматического и операторского режима управления аппаратом, а также с многооконной анимационной визуализацией показаний приборов, сенсорных данных (видео- и гидролокационных и др.) и результатов моделирования;- поэтапное решение задачи интеллектуального поиска с использованием перспективных версий сканирующих эхолокаторов;- возможность сопряжения МК с программной средой системы управления реального АПР.Эффективность МК будет оцениваться на серии виртуальных испытаний применительно к АПР, разрабатываемым и эксплуатируемым в ИПМТ ДВО РАН, и решаемым с их помощью практическим задачам.