Программа для расчета параметров электромеханической модели звена экзоскелета

Программа предназначена для составления систем дифференциальных уравнений движения электромеханической модели звена экзоскелета в форме уравнений Лагранжа второго рода и Лагранжа-Максвелла. В программе выполняется расчет кинематических характеристик движения звена: углового перемещения, угловой скорости и углового ускорения. Программа рассчитывает силу тока и напряжение, необходимые для реализации заданного движения звена при выбранном приводе в шарнире и его параметрах. Строится анимация движения звена с заданными параметрами по итогам решения задачи Коши. Входными параметрами модели являются обобщенная координата, определяющая поворот звена вокруг цилиндрического шарнира, числовые характеристики звена и электрического привода. Выходными параметрами модели являются сила тока и напряжение, необходимые для движения звена. Созданную электромеханическую модель звена экзоскелета можно использовать для моделирования его кинематики и динамики, построения графиков соответствующих величин, подбора электродвигателя, редуктора, мотор-редуктора, аккумуляторных батарей. Данная программа может быть использована при преподавании соответствующих курсов студентам технических специальностей, инженерами при создании моделей многозвенных антропоморфных механизмов.