Программа для моделирования уточненной 3D модели звена экзоскелета с регулируемой жесткостью

Программа предназначена для составления системы дифференциальных уравнений движения уточненной 3D модели звена экзоскелета. Отличием программы от ранее созданных является учет в модели геометрических размеров верхнего и нижнего стержней, цилиндра, крышек цилиндра, поршня, движущегося внутри цилиндра с магнитно-реологической жидкостью, а также их массы и моменты инерции относительно осей координат. Масса полезной нагрузки на конце звена, возникающая от других звеньев, или прикрепления исполнительного механизма моделируется однородным шаром. Учтено изменение массы и момента инерции при перемещении магнитно-реологической жидкости в цилиндре между двумя частями, разделенными поршнем с микроканалами для ее перемещения. Программа решает обратную задачу динамики и вычисляет среднюю напряженность магнитного поля, необходимую для управления жесткостью звена.