Программа для 3D моделирования динамики экзоскелета с пятью звеньями переменной длины с управляемой жесткостью и сосредоточенной массой

Используя подвижные локальные системы координат, программа составляет дифференциальные уравнения движения экзоскелета с пятью звеньями переменной длины с регулируемой жесткостью и одной сосредоточенной массой, моделирующей голову или полезную нагрузку. Программа решает обратную задачу динамики, используя метод программного управления движением, вычисляет управляющие моменты, локализованные в области шарниров, продольные силы, действующие в цилиндрах с магнитно-реологической жидкостью, и напряженность магнитного поля, управляющего свойствами магнитно-реологической жидкости и жесткости звена. Программу можно применять для исследования динамики экзоскелета и при создании реальных моделей на предприятиях. Программа может быть использована в учебном процессе при изучении дисциплин «Теоретическая механика», «Прикладная механика», при обучении студентов по специальности «Робототехника».