Программа для моделирования динамики экзоскелета с пятью звеньями переменной длины и электроприводами

Программа проводит моделирование динамики экзоскелета с пятью звеньями переменной длины и электроприводами. Электроприводы, изменяющие углы между звеньями, располагаются в шарнирах экзоскелета, а изменяющие длину звеньев – в начале второго весомого участка каждого звена. Отличием программы от ранее созданных является возможность построения траекторий движения каждого шарнира экзоскелета и фазовых траекторий при движении звеньев. Программа решает обратную задачу динамики – вычисляет управляющие моменты и продольные силы, которые необходимы для управляемого движения экзоскелета со звеньями переменной длины и вычисляет энергетические затраты при движении. Программу может найти применение при проведении исследований динамики и проектировании инженерами реальных моделей экзоскелетов, а также преподавателями, студентами технических специальностей в образовательном процессе.