Исследование путей создания многофункционального модульного реконфигурируемого гиперизбыточного необитаемого подводного аппарата для интеграции в робототехнический комплекс трех сред базирования

Отчёт 202 с., 1 кн., 119 рис., 24 табл., 16 источн., 3 прил. ПОДВОДНЫЙ РОБОТ, МОДУЛЬНАЯ КОНСТРУКЦИЯ, ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ Объектом исследования является многофункциональный модульный реконфигурируемый необитаемый подводный аппарат, способный выполнять сложные технологические операции в ограниченном пространстве. Целью работы является формирование научно обоснованного подхода к созданию многофункциональных подводных роботов с модульной структурой, способных к безопасному функционированию в зоне подводных конструкций морских промышленных объектов для их осмотра, сервисного обслуживания и обеспечения выполнения технологических операций подводным оборудованием. На данном этапе получены следующие результаты: – разработана методика моделирования движения необитаемых подводных аппаратов, под воздействием движителей с высокой детализацией физики процесса и проведена ее верификация по данным натурных испытаний, – разработана технология создания кибернетических моделей для синтеза и отработки алгоритмов управления движением необитаемых подводных аппаратов и выполнен синтез регуляторов для стабилизации курса, дифферента и глубины для типового АНПА при управлении маршевыми движителями. – разработана система навигации и управления движением гиперизбыточного ММНПА, – проведены экспериментальные исследования макетов базовых модулей гиперизбыточного ММНПА, – изготовлен макет гиперизбыточного ММНПА. Полученные результаты планируется использовать на последующем (завершающем) этапе НИР.