ИССЛЕДОВАНИЕ ПУТЕЙ СОЗДАНИЯ МНОГОФУНКЦИОНАЛЬНОГО МОДУЛЬНОГО РЕКОНФИГУРИРУЕМОГО ГИПЕРИЗБЫТОЧНОГО НЕОБИТАЕМОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА ДЛЯ ИНТЕГРАЦИИ В РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС ТРЕХ СРЕД БАЗИРОВАНИЯ

Отчёт 272 с., 1 кн., 175 рис., 28 табл., 47 источн., 4 прил. ПОДВОДНЫЙ РОБОТ, МОДУЛЬНАЯ КОНСТРУКЦИЯ, ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ Объектом исследования является многофункциональный модульный реконфигурируемый необитаемый подводный аппарат, способный выполнять сложные технологические операции в ограниченном пространстве. Целью третьего завершающего этапа НИР являлось проведение экспериментальных исследований и отработка системы управления гиперизбыточного ММНПА. Исследования проводились на ранее изготовленном макете ММНПА, а также на математических моделях. Положительные результаты экспериментов подтверждены протоколами. В результате выполнения третьего этапа НИР работы подтверждены решения, обоснованные на предыдущих этапах НИР и сформирован общий подход к созданию многофункциональных подводных роботов с модульной структурой. Результаты НИР рекомендуется использовать при проведении НИОКР по разработке и созданию многофункциональных подводных роботов с модульной структурой, способных к безопасному функционированию в зоне подводных конструкций морских промышленных объектов для их осмотра, сервисного обслуживания и обеспечения выполнения технологических операций подводным оборудованием