Программа моделирования высокоточной автономной навигации по рельефу земной поверхности

Программный комплекс предназначен для апробации алгоритмов автономной навигации по рельефу. Программа состоит из трех основных компонент: моделирования, навигации и оценки качества. Компонент моделирования по известным данным о рельефе (карте высот) моделирует пролет летательного аппарата (ЛА) по заданной траектории. При пролете ЛА измеряет расстояние до рельефа по набору лучей. Допускается модели, заданные в формате OBJ (набор вершин и плоскостей треугольников) и в формате битовой карты (значения высоты на равномерной прямоугольной сетке). Компонент навигации по результатам сканирования, полученным при моделировании пролета, должен восстановить траекторию ЛА. Компонент оценки качества запускает серию экспериментов и для каждого запуска сравнивает истинную траекторию аппарата с восстановленной. На основе серии запусков оценивается информативность местности с точки зрения навигации. В программе предусмотрено моделирование ошибок измерения дальности и случайных возмущений траектории.